自适应观测器是一种动态系统估计器，用于在系统存在不确定性（如未知参数、未建模动态或外部干扰）的情况下，实时估计系统的状态和参数。其基本原理是基于系统的数学模型和可测量的输入输出信号，通过设计合适的观测器算法来逼近系统的真实状态。自适应观测器的关键组成部分 状态估计部分：这是自适应观测器的核心，它基于系统的模型方程和输入输出信息来构建状态估计方程。在非线性系统中，状态估计方程可能会更加复杂。参数自适应部分： 当系统存在未知参数时，自适应观测器需要一个参数自适应机制来实时估计这些参数。常用的参数自适应算法包
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