增量式 PID 算法是 PID 控制算法的一种形式。 工作原理： 增量式 PID 算法的输出是控制量的增量，而不是直接的控制量。其计算公式为： 其中，是第 次采样时刻的控制量增量，是比例系数，是积分系数，是微分系数，是第 次采样时刻的偏差。 优点： 计算量相对较小：每次计算只需计算增量，不需要大量的累加运算。 误动作影响小：由于输出是增量，当出现故障或错误时，对系统的影响相对较小。 易于实现手动/自动无扰切换：在手动控制切换到自动控制时，能实现平滑过渡。 应用场景： 广泛应用于工业控制中的温度控制、
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