器的设计目标是使得被控对象的输出尽可能接近期望值。 在PI控制器中，比例控制动作与误差成比例，积分控制动作与误差的累积成正比。其输出计算公式为：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t) dt，其中u(t)表示控制器的输出，Kp和Ki分别为比例增益和积分增益，e(t)为当前时刻的误差，∫e(t) dt表示误差的积分。
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